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工業機械手設計方案
      (一)機械手設計的基本思路
  要進行機械手設計,就必須要真正了解當前機械手使用過程中對于整個操作對象的具體要求。由于PLC中的CPU對于整個程序的串行工作,因此有可能造成的輸入輸出的數據滯后,而由掃描方式引起的滯后時間,最長可達兩個掃描周期,程序越長,這種滯后越明顯,則控制精度就越低。因此在實現控制上,PLC對于程序、機械手反應的速度應當更加緊湊和快捷,保證機械手在運行過程中不受到各種外界環境影響。
      (二)氣動機械手PLC的控制要求:
       1、氣動機械手的升降和左右移動分別由不同的雙線圈電磁閥實現,電磁閥線圈失電時能保持原來的狀態,必須驅動反向德線圈才能反向運動。
       2、上升、下降的電磁閥線圈分別為YV1、YV2;右行、左行的電磁閥線圈為YV3、YV4;
       3、機械手的夾鉗由單線圈電磁閥YV5來實現,線圈通電夾緊,斷電松開;

       4、機械手的夾鉗的松開,夾緊通過延時1.7s實現;
       5、機械手的限位由行程開關SQ1、SQ2、SQ3、SQ4來實現;
      (三)機械手的工作流程
  為了能夠詳細闡述工業機械手工作流程,筆者將工業機械手的工作流程繪制如下:

      圖中為一個將工件由一處傳送到另一處的機械手,上升/下降和左移/右移的執行用雙線圈二位電磁閥推動氣缸完成。當某個電磁閥線圈通電,就一直保持現有的機械動作,例如一旦下降的電磁閥線圈通電,機械手下降,即使線圈再斷電,仍保持現有的下降動作狀態,直到相反方向的線圈通電為止。另外,夾緊/放松由單線圈二位電磁閥推動氣缸完成,線圈通電執行夾緊動作,線圈斷電時執行放松動作。設備裝有上、下限位和左、右限位開關。

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